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Resumen

Las infraestructuras marinas requieren inspecciones más complejas y seguras. Este estudio analiza críticamente la integración cooperativa de USV, UAV y AUV, comparando arquitecturas (centralizada, cooperativa, marsupial), redes heterogéneas y estándares (ROS 2/DDS, IMC, JANUS), y sintetizando avances en fusión sensorial/SLAM, navegación y control asistidos por IA. Se evidencia una mayor cobertura, continuidad y calidad de datos, con menor riesgo y costo, aunque persisten desafíos en latencia, ancho de banda, interoperabilidad y ciberseguridad. La aplicabilidad práctica se demuestra mediante una validación en campo: la conversión de botes pesqueros convencionales en USV autónomos para operaciones de apoyo a las técnicas de pesca nocturna.